Moduł akcelerometr i żyroskop trzyosiowy XYZ

Moduł akcelerometru i żyroskopu trzyosiowego to zaawansowany sensor typu IMU (Inertial Measurement Unit), który pozwala mikrokontrolerowi określić swoje położenie w przestrzeni, wykryć ruch, wstrząsy oraz orientację (kąty nachylenia). Najpopularniejszym przedstawicielem tej kategorii jest układ MPU6050.

Działanie
- akcelerometr mierzy siłę przyciągania ziemskiego. Gdy moduł leży płasko, oś Z wskaże 1g, a X i Y wskażą 0. Dzięki temu można obliczyć kąt nachylenia statycznego (np. poziomica).
- żyroskop mierzy prędkość obrotu. Jest bardzo precyzyjny przy szybkich ruchach, ale z czasem "dryfuje" (błąd narasta).
- fuzja sensorów: W praktyce dane z obu sensorów łączy się (np. filtrem Komana lub komplementarnym), aby uzyskać stabilny i szybki pomiar orientacji.